世界のあちこちで組み上げが進んでいるPFSプロジェクトの観測装置。今回は台湾で組み上げが行われている主焦点装置の様子を紹介します。
主焦点装置は、その名の通り、すばる望遠鏡の主焦点に取り付けられる装置で、ファイバーモジュールやガイドカメラなどから構成されます。およそ1.25平方度（満月約7個分）の視野の中にある約2400個の天体を効率よく観測するため、各々のファイバーには2軸のアクチュエータ『コブラ』が取り付けられています。ファイバーと『コブラ』を組み合わせたモジュールはカリフォルニア工科大学で作られていましたが、製造と試験は完了し、準備の整ったものから台湾へ輸送されています。現在までに、44個の内39個のモジュールの輸送が終わりました。
台湾では、 中央研究院天文及天文物理研究所（ASIAA）と協力機関の 中山科学研究院航空システム研究部門（ASRD）のメンバー が、 届いたモジュールの輸送後の検査や主焦点装置に取り付ける前に試験ベンチでの測定や加工を行っています。
実は、台湾で試験を進める内に『コブラ』の振る舞いは予想よりも複雑で個体差も大きいことが分かってきました。ファイバーを狙った位置に動かすために必要な特徴付けの仕方、動かし方について議論と試験を繰り返し行ってきました。その結果、一定期間コブラを動かさなかった場合には駆動を安定させるために準備運動をさせる必要があることや、実際に動いた大きさを使って次に動かすときのパラメータを調整すると安定して狙った位置に動かせることがわかりました。
今、主焦点装置に一台だけモジュールを取り付けており、低温時（最低-5度まで冷やします）や傾けたときの『コブラ』の振る舞いを詳しく調べています。この試験の後、議論を経て２台目以降のインストールを行う予定です。
